尾座式无人机自主导航飞行

卢国政 大疆创新

2025年11月9日（周日）上午11:00

尾座式无人机，作为一种旋翼与固定翼混合的机型，机身结构相对简单，并兼备垂直起降的灵活机动性和高效的气动效率，能适应复杂场景和长距离高速飞行，具有工业和商业应用价值。然而，尾座式无人机的规划和控制是一个长期的仍未被很好解决的难题，阻碍其在真实场景中被广泛应用。尾座式无人机作为一个欠驱动系统，通常需要大幅度调整机身姿态以实现不同的飞行模式，而在不同模式切换期间，高度非线性的机身空气动力使运动规划和控制系统的分析，设计和实现都成为难题。本报告将介绍一种基于模型的全局规划控制框架，包括高效的，确保安全性和可行性的轨迹规划，以及高跟踪精度的模型预测控制。基于此算法框架，我们实现了尾座式无人机在复杂现实环境中的自主导航和高速飞行。

卢国政，大疆飞行系统高级工程师，香港大学机械工程系博士， 本科毕业于哈尔滨工业大学自动化专业，研究方向包含机器人和无人机系统，运动规划和控制，学术成果发表于Science Robotics, IJRR, TRO，TMECH和TIE等机器人领域顶级国际期刊，并有多年产业界明星产品核心功能研发和量产经验，包括DJI MAVIC，NEO，OSMO MOBILE，RONIN 4D等。

撰写：任露洋

排版：陈仕发

一审一校：任露洋

二审二校：马将

三审三校：郑纯